Uchanganuzi wa mgusano¶

Vitu viwili vinapogusana, nguvu ya mgusano \(t_c\) hupitishwa kupitia uso wa mgusano. Kanuni ya kazi halisi inaweza kuandikwa upya kama ifuatavyo.

\[\begin{equation} \int^{t'}_{^{t'}v}\,^{t'} \sigma : \delta^{t'} A_{(L)} d^{t'}v = \int^{t'}_{^{t'}S_{t}}\,^{t'} \overline{t} \cdot \delta u d^{t'}s+ \int^{t'}_{V} \overline{b} \cdot \delta u d^{t'}v + \int^{t'}_{^{t'} S _{c}}t_{c}[\delta u^{(1)} - u^{(2)}] \label{eq:2.2.70} \end{equation}\]

Hapa, \(S_c\) ni eneo la mgusano, na \(u^{(1)}\) na \(u^{(2)}\) ni uhamisho wa kitu cha mgusano 1 na kitu cha mgusano 2, mtawalia.

Katika uchanganuzi wa mgusano, nyuso zinazoweza kugusana hubainishwa kama jozi. Uso mmoja wa jozi huitwa uso master, na mwingine huitwa uso slave. Katika mbinu hii ya uchanganuzi ya master-slave, masharti ya kizuizi cha mgusano huchukuliwa kuwa kama ifuatavyo.

Nodi za slave hazipenyi uso master.
Mgusano unapotokea, nodi ya slave huwekwa katika nafasi ya mgusano, na kupitia sehemu hiyo ya mgusano uso master na uso slave hupitishiana nguvu ya mgusano na nguvu ya msuguano.

Kwa kudiskretisha kwa vipengele vya mwisho neno la mwisho la mlinganyo \(\eqref{eq:2.2.70}\), hupatikana mlinganyo ufuatao

\[\begin{equation} \int^{t'}_{^{t'}S_{c}} t_c [\delta u^{(1)} - \delta u^{(2)}] \approx \delta UK_c \Delta U + \delta UF_c \label{eq:2.2.71} \end{equation}\]

Hapa, \(K_c\) na \(F_c\) zinawakilisha matriki ya ugumu wa mgusano na nguvu ya mgusano, mtawalia. Uundaji wa mbinu ya vipengele vya mwisho kwa mbinu za total Lagrange na updated Lagrange unaozingatia vizuizi vya mgusano huwa kama ifuatavyo.

\[\begin{equation} \delta U^T ( ^t_0 K_L + ^t_0 K_{NL} + K_c ) \Delta U = \delta U^T {_0^{t'} F} - \partial U^T {^t_0 Q} + \delta UF_c \label{eq:2.2.72} \end{equation}\]

\[\begin{equation} \delta U^T (^t_t K_L + ^t_t K_{NL} + K_c ) \Delta U = \delta U^T {_{t} ^{t'} F} - \partial U^T {^t_t Q}+ \delta UF_c \label{eq:2.2.73} \end{equation}\]

Vipengee vinavyohusiana¶

Matriki ya ugumu wa tanjenti — Ugumu wa tanjenti katika uchanganuzi usio wa mstari unaojumuisha mgusano
Mbinu ya Newton-Raphson — Mbinu ya kurudia
Mgusano na embedding — Chaguo za aina za mgusano na algoriti